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不同技术方案对比
相机类型 iToF面阵 被动双目 散斑双目 结构光-时序编码
测距方式 主动式 被动式 主动式 主动式
工作原理 距离=光速*时间 特征点匹配，三角测量间接计算 主动投射已知编码图案，编码图案畸变与距离和方向有关 主动投射已知编码图案，提升特征匹配效果
测量精度 厘米级 毫米级 近距离内:0.01mm~1mm 近距离内:0.01mm~1mm
测量范围 10m 5m以内 5m以内 5m以内
分辨率 0.3M(640x480) 0.3M~12M 0.3M~12M 0.3M~12M
帧率 较高，可达百fps 一般30fps@0.3Mp 一般30fps@0.3Mp 范围大，0.1~10fps@0.3~12Mp
软件复杂度 低 高(复杂匹配算法) 高(对图像模式识别) 中(对图像模式识别)
硬件复杂度 中(有集成模组) 低 中 高(需要动态投影)
功耗 中(需要全面照射) 低(无需投影) 中 中
影响因素 不受光照变化和物体纹理影响；
受多重反射影响		 受光照变化和物体纹理影响；
夜晚无法使用		 受光照变化和物体纹理影响；
受反光影响		 不受光照变化和物体纹理影响；
户外工作 光功率小影响较大 无影响 有影响 根据投影图案不同，有不同影响
优点 工作距离远
远距离精度较高		 硬件系统简单、成本低
室内室外都可工作		 实时处理
动态建模		 精度高
缺点 近距离精度较差
横向分辨率低		 对环境光非常敏感
不适用于单调缺乏纹理的场景
匹配过程需要一定时间		 精度比时序编码低
匹配过程需要一定时间		 需要投影多张编码图案
适用 无人驾驶、汽车测距 受控或复杂环境下的粗略导航 人脸识别，手势识别 工业；机器人SLAM